某公司欲開發(fā)一種工業(yè)機(jī)器人，用來進(jìn)行汽車零件的裝配。公司的架構(gòu)師經(jīng)過分析與討論，給出了該機(jī)器人控制軟件的兩種候選架構(gòu)方案：閉環(huán)控制和分層結(jié)構(gòu)。以下對(duì)于這兩種候選架構(gòu)的選擇理由，錯(cuò)誤的是（）。
A.應(yīng)該采用閉環(huán)控制架構(gòu)，因?yàn)殚]環(huán)結(jié)構(gòu)給出了將軟件分解成幾個(gè)協(xié)作構(gòu)件的方法，這對(duì)于復(fù)雜任務(wù)特別適合
B.應(yīng)該采用閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)，因?yàn)殚]環(huán)控制架構(gòu)中機(jī)器人的主要構(gòu)件監(jiān)控器、傳感器、發(fā)動(dòng)機(jī)等）是彼此分開的，并能夠獨(dú)立替換
C.應(yīng)該采用分層結(jié)構(gòu)，因?yàn)榉謱咏Y(jié)構(gòu)很好地組織了用來協(xié)調(diào)機(jī)器人操作的構(gòu)件，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更加清晰
D.應(yīng)該采用分層結(jié)構(gòu)，因?yàn)槌橄髮拥拇嬖冢瑵M足了處理不確定性的需要：在較低層次不確定的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)在較高層次會(huì)變得確定